差动线驱机械臂

负载翻倍惯量最小

采用差动线缆驱动的拟人臂，在不更换电机的前提下实现关节力矩与刚度翻倍，并将执行器集中到肩部，大幅降低手臂惯量，同时保障人机交互的安全性。

Tianliang, Liu · Yang, Sicheng · Li, Jingchen · Xiangchi, Chen · Wang, Shuai · Xiao, Teng · 76685179 · Li, Xiong · Zheng, Yu

2024

参数信息

工作空间体积

1.56 m³

末端重复定位精度

0.05 mm

技术优势

力矩刚度翻倍

差动线缆传动使关节在不更换电机的情况下力矩和刚度提升一倍。

惯量最小化

执行器安装在肩部，通过线缆远程驱动关节，降低手臂整体惯量。

工作空间大

工作空间体积达 1.56 m³，超过人类手臂。

高重复精度

实验表明末端执行器重复定位精度达 ±0.05 mm。

应用场景

• 工业机器人：高负载高动态特性使其适合高速抓取和装配任务。
• 先进机器人：差动线驱和集中驱动设计代表了新一代高性能机械臂架构。
• 医疗机器人：固有柔顺性和低惯量特性可安全用于人机近距离交互。
• 人形机器人：拟人化结构和远超人类的工作空间适合人形机器人上半身。