各向异性柔性振动执行器

单电机生复杂轨迹

利用结构各向异性，用合成正弦波在梁尖端生成可控的利萨如曲线状振动轨迹，无需多致动器协调。

Yuto, Miyazaki · Higashimori, Mitsuru · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

单电机生成复杂轨迹

通过梁的各向异性模态，单个正弦波产生椭圆轨迹，合成波直接映射为利萨如曲线，无需多电机协作。

轨迹可调范围大

通过改变两正弦波的频率比（如1:2、2:3等）和相位差，可获得丰富的利萨如图形族。

结构简单无连杆

执行器仅由一根矩形截面梁和单个旋转电机组成，利用截面主轴与转轴的夹角引入各向异性，无需复杂的连杆或传动机构。

应用场景

• 软体机器人驱动：为软体机器人足、翼、鳍机构提供高速振动驱动，无需多电机协调。
• 振动触觉反馈：可生成复杂振动轨迹，增强触觉渲染的真实感，无需多致动器阵列。
• 微型机器人驱动：为微型机器人提供可控的周期性推进力，结构紧凑，适应狭小空间。
• 柔性传感器校准：生成已知的复杂振动参考轨迹，用于柔性传感器动态响应校准。