预定义时间收敛
该控制器能在存在输入饱和和未知扰动的情况下，使轨迹跟踪误差在预定义时间内收敛到零，且与初始状态无关。
赵述龙 · Jiayi, Zheng · Feng, Yi · 王祥科 · 左宗玉
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
固定时间扰动观测器估计未知扰动和未建模项，高斯误差函数线性化输入饱和，保证系统鲁棒性。
算法在真实固定翼无人机上完成飞行测试，证明其实际可行性。