离散碰撞消旋
通过机械臂与目标间的重复碰撞，仅以离散冲击输入实现对失控旋转目标的轨迹跟踪，适应自由漂浮环境中的非连续动力学特性。
李晨 · Zheng, Zixuan · 袁建平
Aerospace Science and Technology 2023
跟踪策略只需碰撞时刻的离散输入，无需机械臂与目标的持续接触或连续力矩控制，特别适合自由漂浮场景。
策略显式考虑了重复碰撞引起的动力学非连续和状态触发跳变，而不是忽略这些效应，从而提高跟踪可靠性。
平面重复碰撞消旋系统的仿真结果显示所提控制策略有效，并具有应用前景。