双驱动仿生机械手

拟人抓握更自然

基于人手协同理论的参数优化，使机械手形态与动作更接近人手，同时最大化抓握接触力。

Ma, Jiaji · Sun, Baiyang · Chu, Dai · Yang, Jinhao · Zhang, Jiarui · 熊华

Bioinspiration and Biomimetics 2025

技术优势

通用优化框架

提供基于赫兹接触理论的通用抓握模型和分步优化策略，可推广到其他欠驱动机器人。

拟人性能提升

将人手形态参数和运动相似度纳入优化约束，使仿生机械手在形态与动作上更接近人手。

应用场景

• 机器人抓取：用于机械臂末端执行抓取，优化后的手部能提供更可靠的抓握力。
• 灵巧手：为灵巧手设计提供参数优化方法，使手部动作更接近人手运动模式。