无接触传感假肢手

250 ms 刚度在线估计

该假肢手无需接触传感器即可估计被抓物体的刚度，从而在初始接触阶段调整抓取力，防止损坏物体。

Xiaolei, Xu · 邓华 · 张翼 · 易念恩

Journal of Bionic Engineering 2025

参数信息

响应时间

250 ms

技术优势

无需接触传感器

仅利用电机参数和动力学模型估计抓取力，避免了接触传感器带来的接触不良问题，简化了系统结构。

快速在线估计

从初始接触到输出刚度估计仅需250 ms，能够及时调整抓取力，防止物体损坏。

针对初始接触阶段

该方法在物体形变和接触力很小的初始阶段即可工作，此时传统方法往往失效。

应用场景

• 假肢手：在抓取易碎品时快速估算刚度，防止因初始力过大而损坏物体。
• 未知物体抓取：在未知物体刚度时，于250 ms内估计出其刚度，以便调整抓取力以保证稳定抓取。
• 力反馈控制：提供物体的刚度信息，用于调整抓取力，实现力反馈控制。
• 刚度传感：通过模型估计替代直接刚度测量，实现了无接触传感器的刚度感知。