规划耗时锐减67%
该算法采用实时更新参数的高斯混合采样，结合目标偏置与动态深度调整，在果园环境中实现100%避障成功率，并大幅降低最优路径获取时间。
Zhao, Xixuan · Kuan, Wang · Pengyu, Zhang · Kan, Jiangming
Computers and Electronics in Agriculture 2026
在真实采摘平台上实验证明，所有规划路径均成功避开障碍物。
结合Informed RRT*后，在不同地图上获得最优路径的时间大幅缩短。
与RRT*算法相比，GD-RRT*获得的路径代价更低。