GNSS拒止米级定位
该算法融合矢量高清地图、LiDAR、GNSS RTK与INS，在GNSS挑战环境下保持米级水平定位精度，优于传统GNSS/INS集成。
张红娟 · Qian, Chuang · Li, Wenzhuo · 李必军 · 刘汇
Geo-Spatial Information Science 2024
粒子横向位置由LiDAR测量和矢量地图车道信息双重约束，横向误差显著降低。
提出约束阻尼LAMBDA搜索方法更新粒子权重，在保证纵向定位精度的同时降低计算复杂度。
与传统GNSS-RTK/INS集成相比，三维位置和偏航精度分别提升77%、75%、64%和65%。