通用高效建模
为腱驱动连续机器人提供收敛稳定、计算量小的通用运动学建模方法。
Chen, Yuhan · Shilong, Yao · Max Q.-H., Meng · Liu, Li
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
模型采用链式空间梁约束推导，避免迭代法对初始猜测的依赖，求解稳定可靠。
算法基于链式空间梁约束模型，相比现有方法在保证精度同时显著降低计算复杂度。