动态连续抓取
一个即插即用的抓取感知模块，为机器人提供实时、稠密且时间平滑的抓取位姿，并能在深度噪声下保持稳定。
方浩树 · Wang, Chenxi · Fang, Hongjie · 苟铭浩 · Jirong, Liu · Hengxu, Yan · 刘文海 · Yichen, Xie · 卢策吾
IEEE Transactions on Robotics 2023
模型设计对大幅度深度感知噪声具有鲁棒性，使其在真实传感器噪声下仍能提供稳定抓取位姿，可直接用于实际机器人系统。
利用跨观测的抓取对应关系实现动态抓取跟踪，能够抓取水中游动的机器鱼，适用于移动目标或需要连续操作的任务。
单臂系统抓取速度超过900次/小时，可以满足工业分拣等高吞吐量应用的需求。