双向动态步长RRT规划器

复杂果园里规划更快

针对多自由度机器人在非结构化环境中的高维构型空间，通过结合目标导向扩展和基于安全距离的动态步长，显著提升路径搜索效率。

Kang, Meilin · Chen, Qinhu · Fan Z. · Chuan, Yu · Wang, Yixin · 余孝军

Computers and Electronics in Agriculture 2024

参数信息

机器人自由度

17

技术优势

方向更准

当采样点碰撞障碍物时，用余弦和正弦因子调整扩展方向，使扩展树朝目标点生长。

双向生长

扩展树会交换生长方向，从目标点向最近节点扩展，加速路径搜索。

应用场景

• 农业机器人：在果园中生成无碰撞路径点，让采摘机器人安全高效地完成收获任务。
• 高维运动规划：用动态步长和双向探索解决高维构型空间中的路径搜索，提升效率。
• 人形机器人操作：用于17自由度人形机器人，在非结构化环境中生成安全路径。
• 双臂机器人：为双臂采摘机器人提供更短规划时间和路径，提高作业效率。