坐标变换协同定位算法

一致性与精度双优

通过线性时变坐标变换使传播雅可比独立于状态，从根源上保证一致性和可观测性，并支持多种相对测量方式。

Tian, Chungeng · Hao, Ning · 贺风华 · Yao, Haodi

2024

技术优势

一致性与可观测性有理论保障

通过线性时变坐标变换，传播雅可比不再依赖状态，使估计器满足正确的可观测性条件，从而避免不一致问题。

支持多种相对测量

算法能处理不同类型的机器人间相对测量，扩大了应用范围。

性能优于现有算法

在仿真和真实数据集上，所提算法的一致性和精度均优于现有算法。

应用场景

• 多机器人协同定位：替换现有多机器人协同定位模块，提升估计一致性与精度。
• 机器人集群导航：为集群导航提供一致且可观测的状态估计基础。
• 仓储机器人调度：在仓储环境下实现多机器人精准协同定位，提升调度可靠性。
• 无人机编队飞行：为无人机编队提供高一致性定位，增强队形保持能力。
• 服务机器人定位：改善服务机器人在多机环境下的定位精度与置信度。