粗糙面强附着
被动扭簧和主动腱混合驱动，在非规则粗糙表面上自适应附着与脱附，无需复杂控制。
Zi, Peijin · 徐坤 · 田耀斌 · 丁希仑
Mechanism and Machine Theory 2023
被动扭簧与主动腱混合驱动使抓手能自适应不规则粗糙表面，无需依赖复杂控制算法即可完成附着与脱附。
在自重仅0.352 kg的情况下，抓手实现39.7 N法向附着力和47.5 N切向附着力，具备较高的附着自重比。
通过新型绞盘驱动主动肌腱结合被动扭簧，实现各分支间的载荷分担，增强在非规则表面的整体附着可靠性。