端到端驾驶走廊规划器

碰撞减少超六成

将驾驶环境表示为无碰撞时空走廊，并通过可微分优化将其作为约束集成到端到端驾驶框架中，在保持端到端学习的同时显著提高安全性和可解释性。

Zhang, Zhiwei · Ruichen, Yang · Ke, Wu · Zijun, Xu · Liu, Jingchu · Mu, Lisen · 甘中学 · Ding, Wenchao

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

与智能体碰撞减少率

66.7 %

与路缘碰撞减少率

46.5 %

技术优势

碰撞大幅下降

在nuScenes数据集上评估，与智能体的碰撞减少66.7%，与路缘的碰撞减少46.5%，显著提升端到端驾驶安全性。

自带可解释性

预测的走廊作为约束嵌入轨迹优化，使端到端框架的安全决策过程更透明、更易理解。

闭环成功率更高

加入走廊约束后，闭环评估中的成功率提升，表明方法在实际驾驶循环中更可靠。

应用场景

• 端到端自动驾驶：嵌入本方法可显著降低碰撞风险，提升端到端系统部署安全感。
• 移动机器人轨迹规划：走廊约束使轨迹优化更透明，便于在移动机器人上安全避障。
• 工业车辆自主导航：在复杂工业场景下减少与设施碰撞，提高无人车导航可靠性。
• 无人机动态避障：时空走廊方法可推广至三维环境，帮助无人机动态规避障碍。