数值逼近逆动力学

计算成本降27%

面向6-DOF并联机器人的计算高效逆动力学求解方法，通过数值逼近惯性力旋量并结合虚拟工作原理，在保持计算精度的同时显著降低实时控制的计算负担。

刘志华 · Chenguang, Cai · 阳明 · 邵珠峰 · Qi, Lv

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

计算成本降低高

27 %

轨迹跟踪误差从

2.59 mm

应用场景

• 并联机器人控制：用于并联机器人的实时动力学补偿，提升控制精度。
• 实时运动控制：降低计算延迟，满足实时运动控制的快速响应。
• 工业机器人：在工业机器人中实现高效动力学计算，提高生产效率。
• 精密运动平台：用于精密运动平台的高精度轨迹跟踪。