RUKA｜亲手造一只会抓握的机器人手

3D打印骨架、绳索肌腱与11台电机，让五根手指动起来

纽约大学RUKA拟人灵巧手公开了结构、原采购表和控制代码。本页采用右手11电机版本，目标是先完成逐指活动、张力校准和轻物抓握；学习控制与遥操作作为后续扩展。适合有打印、焊接和Python基础的进阶制作者。

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参数信息

驱动电机

11 台

复现文档

锁定右手版本并核对采购包

采用8台XL330-M288-T与3台XM430-W350-R，不采用电机底座章误写的11台XL330。先列出包装内螺丝、三针/四针线缆，再补缺件；原成本为2025历史价。记录CAD和代码版本，左右手图纸不可混用。



打印六板并检查指节配合

下载右手六板STL。滑轮与手指100%填充、0.12mm层高；电机侧板、指根、掌腕35%填充、0.12mm，底/顶/前板35%、0.2mm。支撑按原表分别设置。销轴外孔应能自由转动，内孔略紧；必要时用2.5mm钻头少量清孔。



逐个安装热熔嵌件

按原CAD孔位安装并保持垂直、表面齐平。原总表不能直接照抄：掌部M2×3×3.5有4只，手背还需M2×6×3.5两只；电机侧板图又出现M3×8×5。小指表6只与图5只、侧板用量也有矛盾，先按所用STL清点，不能强行装进不匹配孔位。


先做四根手指的腱绳和销轴

食指、中指、无名指使用标准三指节，小指用专用件。每指先按原动态图给近端/末端穿绳打结，再用2根销轴连接，别夹住绳子。四指共8根销轴、8只拉簧、16枚M2×4螺丝。逐指手动弯曲，回弹顺畅才继续。



装拇指和两组指根

拇指使用专用三节、2销轴、2拉簧、4枚M2×4及1枚M3×12。指根共4销轴、4拉簧；原指根总表9枚M2×4而分步合计8枚，保留余量并按CAD核对。原拇指页面旧视频已标过时，应看该页更新版演示。



布置PTFE管并合拢手掌

将2mm内径4mm外径导管沿原掌腕通道插入，腕端齐平、掌端按原图保留约1/8–1/4英寸。分清每根腱绳对应手指和电机，在合拢手背前确认滑动无阻。装四指组件、拇指连接销和掌部螺丝，不把腱绳压在接缝里。


验收双电压供电与通信线束

原接线图只作结构参考，图中开放市电电源必须经合格人员完成接地、护罩和线缆固定后使用。断开电机，用万用表核对5V三针TTL和12V四针RS485两分支极性；四针差分信号不能短接。整手共需三针线约9根、四针3根，含被剪开制作线束的线。


单台设置ID并检查零位

用ROBOTIS Wizard2一次只接一台，设唯一ID1–11、2000000波特率。原说明右手初始编码位置约100，左手约4000；这只是装滑轮前的起点。代码constants中的0–10为数组索引，不能直接当实物ID。每台贴标签再按原面板图入位。




固定11台电机并组装底座

拇指面板装3台XM430，其余两板共8台XL330；按原图编号，保留不同总线。每台原安装螺丝至少2枚，共22枚。串联线为三针4根、四针2根，另接前面线束。装侧板、底板、U2D2和前面板，检查线缆不靠近滑轮。




连接腕部并逐根固定腱绳滑轮

腕部材料表写M5×8，而实际步骤上下各2枚M5×6，先用所选CAD确认孔深。将11根绳按对应关系穿到底座，先令电机处于原点，再装8小滑轮与3大滑轮。固定前保留调节余量，打结后逐根张紧并锁紧，不靠大力拉直卡住的手指。


安装软件并标定自己的行程

按官方Conda环境安装代码和子模块，更新USB_PORTS。复位脚本实际参数为python scripts/reset\_[motors.py](http://motors.py) --hand_type right；标定脚本用python calibrate\_[motors.py](http://motors.py) --hand-type right。两者下划线/连字符不同。低速逐指确认张紧位与弯曲位，保存自己的limits，异常响声或卡住立即停机。



从轻物抓握开始验收并保存资料

先观察五指开合与回弹，再抓轻且不易碎的物体，记录失误和腱绳松弛。官网力量图为作者实验，不代表本页复刻已达同等性能。使用预训练控制器需下载对应OSF数据，遥操作还需额外输入设备。保存采购差异、软件commit、校准文件和真实演示视频。