多模态运动
通过三种动态场编程实现滚动、摆动、振荡三种扭矩驱动运动模式，连同拖拽模式构成完整控制方案，无需复杂梯度场即可适应多种环境和任务。
Yang, Lidong · 孫猛猛 · Zhang, Moqiu · Li, Zhang
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
通过编程动态磁场形式实现扭矩驱动，仅需3D动态场或梯度即可驱动机器人，简化了磁驱动系统。
机器人通过不同运动模式适应不同环境和任务，如在血管模拟环境中导航，证明了环境适应性。