复杂环境避障稳定
一种将控制屏障函数与路径积分控制相结合的四旋翼安全临界控制器，提供集体推力和机体角速率控制策略，在障碍物密集环境下实现更稳健的避障机动。
金涛 · Di, Jian · 王兴虎 · 季海波
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
仿真和实验显示，与现有最先进安全控制器相比，该控制器在避障过程中提供了更稳健的机动。
与现有方法不同，该方法提供集体推力和机体角速率控制策略，可直接用于四旋翼。
采用高效的顺序投影算法，将不安全的采样输入引导到由安全屏障证书限定的可行域内。