窄域灵活转向
突破了传统全向轮直径必须大于偏心距的限制，使机器人在狭窄环境中灵活移动。
Deng, Yaoji · Zhiyue, Wang · 赵又群 · 龚俊杰 · Shen, Hui · 林棻
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2024
柔性负重轮的径向刚度随载荷变化，能更好地吸收路面冲击，使加权加速度均方根值降低约30%。
在建立考虑履带效应的随机路面模型基础上，仿真验证了不同速度与路面等级下柔性轮均优于刚性轮。