双通路3D感知交接管线

黑光强光不失效

RGB-D与ToF双通路感知并自动切换，结合手-物姿态角度融合，使机器人在恶劣光照下仍能可靠完成人-机器人交接。

王艺霏 · 徐宝国 · 李会军 · 宋爱国

Biomimetics 2026

参数信息

语义分割mIoU

84.4 %

真实交接成功率提升

18.4 percentage points

恶劣光照整体成功率

82.7 %

与最新多模态方法对比成功率

75.0 %

技术优势

黑暗眩光照常交接

利用ToF相机在恶劣光照下仍能提供可靠深度信息，系统自动切换，无需外部光源。

手物分割更准

通过融合手-物相对位置角度特征，PTv3变体在未见物体上mIoU比Swin3D-L高3.26个百分点。

推理快3.2倍

轻量化后的模型在保证精度的同时，推理速度显著提升，利于实时作业。

应用场景

• 服务机器人交接：直接用于家庭、酒店等场景，光照不稳也能可靠递物。
• 工业协作交接：在车间眩光或昏暗角落，协作机器人可稳定传递工件。
• 人形机器人抓取：人形机器人接物不再受环境光照突变影响。
• 多模态感知融合：为多传感器融合提供恶劣光照下的切换范例。