柔性轮足执行器

滑移率降10.4%

针对沙滩等颗粒介质地形设计，结合贯入与摩擦双重牵引，显著抑制打滑并降低能耗。

Mingxuan, Ding · Dake, Lu · Junlong, Wang · Lingzhe, Meng · 王立权 · Ling, Li · 王刚

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

滑移率降幅

10.4 %

能耗降幅

22.8 %

技术优势

不易打滑

柔性足同时提供贯入与摩擦牵引，实测滑移率降低10.4%。

更省能耗

在相同工况下对比40种方案，能耗降低22.8%。

成本效益高

采用圆形轮与规则排列的柔性足，结构简单，制造成本低。

应用场景

• 野外勘探机器人：提升在沙滩等松软地面的通过性，减少打滑和能耗。
• 两栖机器人：在两栖过渡和复杂地面保持有效牵引，增强脱困能力。
• 移动机器人驱动：作为驱动模块，提供稳定牵引并降低能耗。