区域跟踪防奇异
专为多冗余机械臂系统设计，采用势能方法实现指定动态区域内的稳定编队控制。
Yu, Jinwei · Zhiyi, Zhang
Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation 2025
控制器仅使用局部信息，无需全局通信，通过两个分布式状态观测器估计所需变量。
通过区域势函数将编队限制在指定动态区域内，提供显式的区域协调框架。
控制律中引入梯度项以避免运动学奇异，确保机械臂在任务空间内平稳运动。