0.34 MPa 弯角 20.72°
并联四人工肌肉与气动球制动器，可实时调阻尼、制动并保持空间姿态，解决柔性手腕自制动难题。
刘红波 · Liu, Qi
Applied Bionics and Biomechanics 2023
气动球制动器可以在空间任意方向提供制动力，制动扭矩可调，实现手腕位置保持。
手腕由四人工肌肉并联驱动，具有2个自由度，可实现多方向弯曲，达到人手俯仰和偏航功能。
在0.35 MPa气压下，最大制动力矩可达1.4 N·m，足以保持手腕姿态。