超越工具尖端感知
一种仿生异构触觉传感器，能够感知工具与可变形物体接触区域以外的信息，为精细操作和力控制提供可靠反馈。
Hanwen, Zhang · Lu, Zeyu · Liang, Wenyu · Yu, Haoyong · Mao, Yao · Wu, Yan
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
GTac传感器能够感知工具直接接触区域以外的触觉信息，使机器人获得更全面的接触状态。
优化的读出线性度提高了接触状态估计和力跟踪的可靠性。
所提出的框架能够准确估计工具与环境之间的接触角。
基于Koopman算子的最优控制方案应对非线性挑战，获得优异的跟踪性能和强鲁棒性。