腿臂一体化六足机器人

步态与操作兼得

该机器人采用仿生五自由度腿臂复合支链，可在行走与操作模式间灵活切换，兼具昆虫式和哺乳式两种构型优势。

Zheng, Yi · 饶思贤 · 高佳篷

Zhongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Central South University (Science and Technology) 2025

参数信息

腿臂支链自由度

5

技术优势

腿臂切换自如

腿臂一体化支链具有5个自由度，可参照人臂关节布局实现灵活切换。

优于常规构型

腿部工作空间、速度椭圆和力椭圆均优于常规六足机器人。

两种构型可选

可根据任务需求选择昆虫式或哺乳式构型。

应用场景

• 多足机器人：替换常规六足构型，提升腿部运动性能。
• 腿臂协作操作：用同一支链实现抓取等操作功能。
• 工业巡检：在复杂地形巡检的同时可执行操作任务。
• 移动操作机器人：无需额外机械臂即可实现移动操作。
• 复杂地形作业：可在崎岖地面稳定行走并切换操作。