单气源多模态驱动
通过可编程折叠序列实现单气源驱动下的多模态复杂形变，替代传统多驱动器方案，为软体机器人提供可重构的一体化驱动器。
谢芳 · 赵利 · 宫晓博
Soft Robotics 2026
通过编辑折叠序列将多种形变模式集成在同一个折纸结构中，只需一个气压源驱动，避免了为每种运动配置独立驱动器的复杂系统。
折叠序列可以被编辑以生成不同的空间轨迹，驱动器本身是可重构的，能够按需改变行为，适应不同任务。
开发了仿真算法来预测基于折叠序列的形状展开，可在制造前通过计算设计优化驱动行为，加速原型迭代。
遵循仿生原理制备了功能原型，验证了形状编程能力和操作有效性，证明设计可用于实际软体机器人。