动态触发着陆控制器

高精度抗扰着陆

基于动态事件触发机制的控制器，在保证高精度着陆的同时大幅减少执行器磨损。

张国庆 · Li, Wang · 张卫东 · 李纪强

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

触发次数大幅下降

事件触发阈值随状态误差动态调整，只有误差需要校正时才更新控制命令，避免周期性满频发送，减少执行器动作次数与磨损。

扰动下仍能稳定着陆

制导与控制的嵌套设计使无人机在外部扰动下跟踪参考航迹，并通过 Lyapunov 分析证明触发点与触发间隔均为半全局一致最终有界。

实际平台已验证

除仿真外，论文还提供了实际实验，验证算法在真实海上环境中的有效性，降低从仿真到部署的风险。

应用场景

• 无人机自主着陆：直接替换现有着陆控制器，使无人机在移动平台上更可靠自主降落。
• 异构无人系统协同：为无人机与无人艇之间的协同起降提供标准控制接口，降低异构系统集成难度。
• 海上无人机作业：专为海上移动平台设计，抗风浪扰动，可支持舰载无人机的频繁起降作业。
• 欠驱动系统控制：通过动态面控制处理欠驱动耦合，避免传统反步法的复杂度爆炸问题。
• 抗扰控制网络：将触发机制嵌入抗扰控制回路，在保证鲁棒性的同时减少网络通信次数。