死区逃离快
一种基于改进生物启发神经网络的水下全覆盖路径规划方法，将活动值函数替换为分段线性函数以降低计算量，并利用A*算法实现死区的快速逃逸。
蔡文郁 · Shuai, Zhang · 张美燕 · 王成才
IEEE Internet of Things Journal 2023
采用分段线性函数替代原始活动值函数，减少每步更新所需的计算量。
当AUV陷入死区时，采用A*算法规划出通往最近未覆盖区域的较短路径，使其尽早脱离死区。