磁控变刚度球形抓手

抓取比约五倍

融合磁流变与颗粒阻塞变刚度，以单一球形软体抓手自适应抓取大尺寸、异形物体，无需传感器补偿。

李锐 · Wulin, Qin · Guo, Li · Shou, Mengjie · Xiaojie, Wang · Xin, Huang · Xinglong, Gong · Lee, Chulhee · Yang, Chen · 杨平安

Materials and Design 2023

参数信息

抓取效率

5 ×

可抓取相对直径范围

20–130 %

最大偏心容差

15 mm

技术优势

无需传感器即可适应偏心

球形可变刚度体与物体形成多点互锁，即使抓取点偏离中心15 mm也能保持稳定，省去视觉或力觉补偿。

兼容大尺寸跨度

相对气囊直径20%到130%的物体都能被可靠抓取，一台抓手即可覆盖从小零件到大型异形件的物流场景。

应用场景

• 柔性抓取：柔性球体对被夹持物表面无损，适合抓取表面脆弱或精密零部件。
• 软体机器人：作为软体机器人末端执行器，可自适应形状不规则物体，提升机器人在非结构化环境中的操作能力。
• 自适应末端执行器：通过刚度调节适应不同物体，替换固定形状夹爪，增加机械臂的通用性。
• 工业自动化：能在无传感器情况下稳定抓取大尺寸和偏心物体，简化产线视觉系统配置，提高自动化效率。
• 通用物料抓取：对物体形状和尺寸宽容度高，一台抓手即可处理多种物料，减少换型时间。