双孢菇采摘机器人

密集蘑菇采摘成功率94.1%

针对双孢菇密集生长特性集成重叠目标检测、多策略采摘规划与柔性末端，实现高效低损连续采摘。

钟鸣 · Ruiqing, Han · Liu, Yan · 黄博 · 柴秀娟 · 刘亚欣

Computers and Electronics in Agriculture 2024

参数信息

采摘成功率

94.1 %

平均采摘时间

4.23 s

技术优势

重叠蘑菇也认得准

基于yolov5s深度学习网络的重叠目标检测视觉系统，提高密集和隐藏蘑菇的检测精度，避免漏检和误检。

不同生长形态都有对策

融合多种算法的智能采摘规划策略，能指导机器人针对不同生长特性的蘑菇簇进行有效采摘。

窄缝里摘，还不弄坏

多级伸缩柔性末端执行器可在狭窄空间内作业，降低采摘破损率。

应用场景

• 设施农业机器人：用于双孢菇工厂化栽培中的无人化采收，替代人工逐朵采摘。
• 农产品自动化采收：专门解决密集生长蘑菇的自动采收难题，提高采收成功率和速度。
• 农业人形机器人末端：多级伸缩柔性末端可作为人形机器人作业工具，实现狭窄空间内的无损采摘。
• 智能农机装备：集成视觉、规划与控制的自主机器人，为智能农机提供双孢菇采摘专用装备。