肌肉协同肌电控制器

跨任务高泛化

该方法利用肌肉协同从sEMG信号中提取低维命令，实现了对3D运动意图的准确估计，并在跨任务场景中展示了优于传统肌电控制器的泛化能力。

Xie, Chenglin · Lyu, Yueling · Li, Guoxin · Raymond Kai-Yu, Tong · 夏海生 · 宋嵘 · Li, Zhijun

IEEE Transactions on Robotics 2024

技术优势

跨任务也能用

用非负矩阵分解提取肌肉协同，控制器估计三维力时不依赖特定任务轨迹，换任务无需重新训练。

人机对抗更小

因为意图估计更准，机器施加的辅助力与患者主动力更匹配，患者不需要额外用力对抗机器人。

应用场景

• 上肢康复训练：用于上肢运动功能障碍患者的康复训练，提高人机协作的柔顺性和安全性。
• 人机交互控制：提供一种从肌电信号直接估计三维交互力的方法，使人机交互更自然。
• 运动意图识别：利用肌肉协同从sEMG中提取低维运动命令，实现三维运动意图的在线识别。