位姿误差降87%
通过弯扭解耦与前馈补偿，让连续体机械臂首次具备沿骨架曲线的高精度扭转能力，适用于微创手术中的精细操作。
高永卓 · Dexin, Cheng · 东辉 · 杜志江 · 王伟 · Su, Yanyu · 董为
IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 2026
间接旋转补偿将方向误差降低87.29%，大幅提升末端方位控制精度。
同一补偿策略使位置误差降低30.76%，同时改善定位与定向精度。
通过分离控制变量实现高精度位姿控制，使机械臂沿骨架曲线执行扭转功能。
方法适用于不同的结构配置，不局限于特定设计。