固定时间分布式感知器

零误差估计领导状态

为异构非线性多智能体系统提供一种不依赖模型动态的固定时间领导状态估计器，即使存在执行器故障，也能保证估计误差在规定时间内收敛到零。

Donghao, Liu · Mao, Zehui · Bin, Jiang · Yan, Xinggang

IEEE Transactions on Cybernetics 2024

技术优势

故障下仍能同步

通过性能保障容错控制，即使存在执行器故障，也能实现用户定义的性能指标。

固定时间零误差

设计的分布式辅助感知系统保证估计误差在固定时间内收敛到零。

无需系统模型

基于强化学习的数据驱动方法仅需离线在线数据，不依赖跟随者的模型动态。

应用场景

• 多智能体系统：为多智能体系统提供固定时间收敛的分布式估计，用于协同控制。
• 异构系统协同控制：在异构动态和故障下实现同步，无需统一模型。
• 容错控制：在执行器故障时保持规定性能，确保系统稳定。
• 分布式估计：仅利用局部信息估计领导者状态，误差固定时间归零。