拟人灵巧手

操作空间提升20%

通过多目标优化实现精确抓取与手中操作协同设计，显著扩大手中平移与旋转工作空间，适用于不同尺寸物体。

Yifan, Ma · 尚伟伟 · 张飞 · Pang, Shunxiang · Shuqing, Dai · Yi, Zhengkun · Li, Guotao · 丛爽

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

手中平移空间提升

20 %

手中旋转范围提升

8.5 %

抓握手势数量

33

技术优势

平移工作空间扩大

通过多目标优化设计，手中平移空间增加20%，灵巧手能在掌内移动物体更远距离。

旋转能力增强

手中旋转范围增加8.5%，使灵巧手能在不松手的情况下更灵活地调整物体姿态。

抓握手势丰富

能够执行33种抓握手势，适应不同尺寸和形状的物体。

多指协调操作

支持两指和三指的灵巧操作，实现更接近人手的交互能力。

应用场景

• 服务机器人：抓取日常物品并完成精细调整，无需频繁换手。
• 假肢手：提供多种抓握手势和手中操作，恢复手部功能。
• 外骨骼末端执行器：作为末端执行器，灵巧抓取并操作工具。
• 工业抓取：适应不同尺寸零件，实现稳定抓取和装配。
• 人形机器人：提供类人手的抓取和手中操作能力，提升交互性。