仿海狸双足机器人

水下姿态稳定

基于海狸前肢划水轨迹设计的刚柔耦合串并联混合机构，实现水下俯仰稳定控制。

Chen, Gang · Hanhan, Xue · Zhihan, Zhao · Lu, Yuwang · Guangke, Cao · Yang, Chenguang · Hu, Huosheng · Wu, Chuanyu · Jinfeng, Zeng · Lichun, Weng · Pingyu, Yang

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2026

技术优势

无需复杂建模

强化学习直接从交互中学习控制策略，省去建立精确水动力模型的过程，部署门槛明显降低。

训练时间大幅缩短

利用生物海狸真实运动轨迹引导探索，避免大量无效试错，加速训练收敛。

应用场景

• 水下机器人：为水下机器人提供一套不依赖精确模型的俯仰稳定控制方案，可在复杂水流中维持姿态。
• 仿生机器人：借鉴海狸真实划水轨迹设计控制策略，为仿生机器人提供生物启发的运动稳定思路。
• 机器人运动控制：通过交互式强化学习直接学习俯仰控制策略，避免了传统运动控制中繁琐的建模与参数整定。
• 强化学习：用真实生物轨迹指导探索过程，提升了强化学习在机器人控制任务中的训练效率和稳定性。