免装传感硬件
针对单孔手术连续器械的关节无传感问题，利用颜色增强随机森林分割和水平集优化，实现基于视觉的无标记三维跟踪，无需额外硬件即可闭环。
王龙飞 · Chang, Zhou · Yuzhen, Cao · Ren, Zhao · 徐凯
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
仅利用内窥镜图像即可估计3D位姿，无需在器械上安装额外传感硬件。
颜色增强随机森林分割利用颜色标注来提高分割精度，为后续位姿估计提供更可靠的目标区域。
位姿估计融入连续器械的运动学约束，使优化结果物理上可行。