Stanford Doggo｜造一只会迈步的开源机械狗

斯坦福经典四足机器人：从同轴传动到八电机控制

Stanford Student Robotics的经典四足平台，发表于ICRA2019。采用8台无刷电机、四套同轴传动和开源控制程序；本页先以机械装配、单腿台架和低速迈步为目标。原项目已停止维护，需要专用加工和旧版电控适配，不属于周末入门套件。

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参数信息

主动驱动

8 台电机

复现文档

核对停更状态、制造版本和所有旧件

阅读原End-of-life说明，先确认Teensy3.5、ODrive旧板、T-Motor与编码器库存。总表/博文存在24V对48V、2mm对4mm、AS5047D对P等差异，未选定兼容组合前不要整套下单。



向原制造商提交图纸并检验加工件

按原Custom Fabricated Parts逐项询价：腿杆16件、钣金上下支架、侧板两件、电子板一件、外同轴套管四件。检验轴承孔和同轴度，按原CAD补钻紧定孔并攻丝，不能只凭照片估尺寸。



制作FDM支架和SLS滑轮

打印支撑、编码器板、轴承座、间隔件；16T上下滑轮各4件、48T内外滑轮各4件使用原SLS尼龙工艺。每件核对嵌件与肩螺栓，不把打印误差用过大装配力硬压解决。



组装四套同轴传动

每套两电机驱动内外轴，安装轴承、同步带和防偏支撑。保留原齿比并核对完整同步带料号，手转时应无卡滞和明显跳齿。原电机座与滑轮照片只说明结构，具体尺寸必须来自固定版CAD。



安装腿杆和硅胶脚掌

关节按原图使用成对轴承和肩螺栓，锁定后仍可自由旋转。使用原两片模具制作DragonSkin30脚掌并充分固化；足垫缺失会影响抓地，外部SUTD团队也记录了此问题。



装框架与电气平台

侧板厚度必须与最终选定CAD一致，安装四块驱动、中心Teensy/IMU与分电板。四块ODrive各控制一条腿的两个电机，原博文“两块每腿”为数量笔误。电路板与碳纤维之间保持绝缘，线束不得接触同步带。



完成电源与物理急停验收

两块6S电池、继电器与分电板按同一版本原接线设计制作，不推测串并联。原FAQ改用D06D100替代P105；控制侧电源、急停、散热与保险保护需要工程核对。6S满电25.2V，驱动额定电压必须覆盖，急停应可靠切断运动动力。



接编码器与四路串口

每电机一编码器，核对增量接口、电源与CPR。Teensy四路UART连接四块ODrive，TX接RX、RX接TX且公共参考地正确。腿编号0左前、1左后、2右后、3右前；IMU正X朝前。先断电连续性检查再上电。



构建匹配硬件的固件并单电机验证

使用原Doggo定制ODrive代码与doggo\_[setup.py](http://setup.py)，记录编译器、commit、板型号及齿比。标准新版ODrive不能替代原自定义协议。先在安全台架只验证一台电机和编码器方向，确认急停有效再逐路扩展。


单腿标定后进行悬空整机检查

原开机标定要求上连杆接近水平并转动约120度再返回，测试区必须留出扫掠范围。观察两电机与同轴连杆是否按预期配合，异常振动、跳齿或冲限位立即停机。成功后对四条腿逐一复核。



先低速迈步，记录不足与版本差异

先在支撑下测试小幅轨迹，再到封闭平整地面低速迈步。调节步态和足垫摩擦，记录电流、温升、掉步和松动；本站没有实机测试，不承诺直接复制就能跳跃或翻转。保存CAD、采购清单和实际录像。