独轮机器人平衡控制

不平地形稳行

基于模糊控制的智能平衡系统，使独轮机器人在俯仰方向保持平衡，横向滚动角趋于零，并可原地旋转转向。

Chen, Borui · Hsu, Chunfei · Lee, Tsu–tian

International Journal of Fuzzy Systems 2023

参数信息

实验场景数

6

微控制器位宽

32 bit

横滚角目标值

0 °

技术优势

横滚也能稳住

模糊横滚控制使横向滚动角趋近于零，解决单轮机器人侧向失衡问题。

原地就能转向

模糊转向控制使机器人能在偏航方向原地旋转，提高机动性。

单片机上就能跑

控制策略在32位STM32F446RE微控制器上实现，便于部署。

应用场景

• 独轮机器人：解决单轮机器人横滚失衡与机动性不足，直接用于独轮机器人控制。
• 人形机器人：欠驱动平衡与原地转向策略可迁移至人形机器人单点支撑等平衡场景。
• 具身智能：模糊平衡与轨迹跟踪结合，为具身智能体提供稳定的底层运动控制。