鞭毛仿生软肢机器人

轮腿双模越障

采用腱驱动连续体结构复现细菌鞭毛丝，通过扭转与摆动实现轮式和腿式两种运动模式，翻倒后仍可移动。

叶长龙 · Yu, Suyang · Wang, Yinchao

Biomimetics 2023

参数信息

运动模式

2

技术优势

轮腿双模，环境适应广

通过连续体结构的扭转实现轮式滚动，通过摆动实现腿式行走，同一机构适应不同地形，无需更换模块。

翻倒仍能移动

实验表明机器人翻倒后仍具有移动能力，提升了在复杂地形中的任务连续性和生存能力。

应用场景

• 软体移动机器人：提供轮腿双模与翻倒后移动能力，拓展软体移动机器人的适用场景。
• 特种环境探测：在非结构化环境中凭借轮腿双模越障，翻倒后仍可移动以完成探测任务。