轮式攀爬机器人

变曲率曲面亚毫米跟踪

面向自由曲面大型构件加工，基于差分几何通用接触框架的运动学模型，使机器人在变曲率表面实现高精度轨迹跟踪控制。

Ke, Tan · 龚泽宇 · 陶波 · Zhang, Yuhao · Xiaoshun, Liu · Ying, Shi · Gu, Zhen Feng · 丁汉

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

参数信息

跟踪精度
1 mm

技术优势

无需重新建模

通用接触框架适用于任意自由曲面，不同工件不用单独建立运动学模型。

足够加工精度

在半径大于1.1米的真实风电叶片局部上，跟踪RMSE小于1毫米，满足高精度加工要求。

应用场景