路面裂缝修复机器人

边看边修

把实时裂缝分割、几何建模和原位3D打印集成到一个自主底盘上，实现边走边修的连续作业。

Yushi, Fan · Xiuze, Fan · 张吉哲 · 刘继凯 · Lakany, Heba M. · Yongshen, Ma · Wanqi, Ma · Zheng, Yufan

Expert Systems with Applications 2026

参数信息

定位误差

0.00608 m

推理速度

16.54 FPS

密封作业速度

5.2 cm/s

技术优势

边看边修

视觉系统直接生成修复轨迹，机械臂与底盘协同执行，形成连续的感知-动作闭环。

阴影下也能定位

针对阴影、遮挡和车道线干扰构建的MR-C数据集，提高了室外视觉感知的鲁棒性。

无需GPU

在资源受限的边缘设备上仅用CPU即可稳定运行，推理速度达16.54 FPS，降低了硬件门槛。

应用场景

• 自主维护机器人：让机器人自主完成路面裂缝的检测与修复，减少人工巡检。
• 路面维护自动化：将裂缝检测、路径规划和密封填充集成到一套自动流程中，提升养护效率。
• 原位3D打印修复：用3D打印直接在裂缝处沉积材料，替代人工填补，实现现场即时修复。
• 智能建造装备：将视觉感知与运动控制结合，为施工机械赋予自主作业能力。
• 边缘视觉系统：在边缘设备上实时运行裂缝分割网络，无需云端传输，降低延迟。