半稠密图可导航
一种利用激光雷达信息使单目视觉里程计实现尺度一致定位并构建半稠密导航地图的算法。
Hu, Ziqi · 苑晶 · Gao, Yuanxi · Boran, Wang · 张雪波
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
通过从激光雷达点云中学到的主平面掩码对单目VO进行尺度优化，定位精度具备竞争力。
将激光雷达学到的结构信息迁移到单目系统，构建出半稠密地图，可用于机器人导航。