自校正对接机构

扰动水面90%对接成功

针对无人水面艇在扰动环境中的对接难题，该机构实现了高效对接、零功耗锁定以及对接终端的三角导向，显著提升了对接可靠性。

Cao, Zhongzhong · Zhang, Lianxin · Xu, Ruoyu · Liu, Chongfeng · Lin, Bairun · Ji, Xiaoqiang · 钱辉环

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

参数信息

对接成功率

≥90 %

技术优势

对接成功率≥90%

在扰动水面实验中，对接成功率不低于90%，证明机构在干扰下仍能可靠完成对接。

零功耗锁定

对接完成后无需供电即可保持锁定，降低了持续能耗，适合长期部署。

三角度终点导向

对接过程结束时，机构将对接头引导至三个特定角度，确保对接姿态的确定性。

应用场景

• 无人水面艇对接：在扰动水面可靠完成对接，替代人工辅助对接，提升作业效率。
• 无人船自主作业：为无人船自主作业提供稳定对接基础，支持长时间无人值守任务。
• USV充电与数据传输：对接后零功耗锁定，保障充电或数据传输期间连接的稳固性。
• 水面平台模块化组装：通过三角度终点导向，快速对齐并连接浮台模块，简化组装流程。