刚度控制高速铲取

0.3 秒完成动态接触

通过间接力控制让机器人像期望的机械系统一样响应，在误差和不确定下实现可靠的冲击式抓取。

Ka Hei, Mak · Xu, Pu · Seo, Jungwon

2023

参数信息

动态交互时间

<0.3 s

技术优势

动态交互时间<0.3秒

实验验证高速铲取操作可实现，动态交互时间小于0.3秒，适用于快速抓取场景。

适用于易碎和耐用物体

实验表明该方法适用于各种铲取场景，包括耐用和易碎的物体，表明刚度控制下的冲击交互足够温和。

无需精确位置

该方法利用与物体开放顶面和隐藏底面的接触，在误差和不确定性下也能通过动态交互完成铲取。

应用场景

• 具身智能抓取：为机器人提供无需精确视觉定位的快速抓取能力。
• 高速机械臂操控：使机械臂在亚秒级时间内完成对物体的拾取。
• 工业机器人装配：允许在装配线上快速拾取零件，无需精确对准。
• 快速分拣：适用于高速分拣场景，对物体位置误差具有鲁棒性。