复杂地形防滑减陷
机械多段结构在松软与硬质地面上均获得更大可行进力，并减少下陷，适合双足与四足机器人在斜坡和自然地形中使用。
Abhishek, Chatterjee · Mo, An · Bernadett, Kiss · Gonen, Emre Cemal · Badri-Spröwitz, Alexander T.
2023
多段足能在打滑前承受更大的水平力，提升机器人在软硬地面上的推进能力。
多段足在松软基底上下陷深度小于球形脚和圆柱脚，有助于保持稳定。
多段足提供大范围可行压力中心点，适合双足和四足机器人在斜坡和自然地形上保持平衡。