自主平面过渡六足机器人

任意角度攀爬

能自主跨越30°至270°夹角的相邻平面，姿态适应多种场景。

Chengzhang, Gong · Fan, Li · 许超 · Dacheng, Wang

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

过渡角度范围

30–270 °

技术优势

任意夹角都能过

提出的两阶段方法不依赖特定平面夹角，通过可达图采样和运动预测生成腿部轨迹，使机器人能适应30°至270°的多种过渡场景。

自主完成过渡

通过预先规划的机体轨迹和腿部运动，机器人无需人工干预即可从一个平面翻越到另一个平面。

应用场景

• 复杂地形巡检：用于在墙面、天花板等复杂表面巡检，替代人工攀爬作业。
• 多平面攀爬：在需要跨越不同角度平面的环境中移动，如管道外壁或建筑转角。