白芦笋双臂采摘机器人
边走边看边采
实现不中断的连续收获，双臂异步协同在保持负载均衡的同时显著提升效率并降低损伤。
Zhang, Ping · Nianzu, Dai · Zinuo, Wang · 袁瑾 · 辛振波 · 刘雪美 · Papadakis, George
Computers and Electronics in Agriculture 2025
参数信息
- 收获时间节省率
- 45.17 %
- 收获成功率提升
- 3.19 %
- 田间识别率
- 82.6 %
- 识别芦笋收获成功率
- 92.3 %
- 平均检测时间
- 33 ms
- 机械臂平均运动时间
- 1.7 s
- 末端执行器平均收获时间
- 5.7 s
- 芦笋损伤率
- 7.2 %
技术优势
效率提升显著
双臂协作收获比单臂节省45.17%的作业时间，且不增加额外人工。
损伤率更低
通过优化采收动作和路径，田间白芦笋损伤率控制在7.2%。
边走边采不中断
移动-观察-采收协调策略实现机器人沿垄不停顿的连续作业，减少启停时间。
应用场景
- 选择性收获机器人：为选择性收获机器人提供一种高效低损伤的双臂作业方案，可替代人工完成白芦笋的连续采收。
- 芦笋自动化收获：实现白芦笋的自动化识别和采收，减少人工依赖，缩短收获周期。
- 双臂协调控制：通过双臂异步协作和负载均衡，提高多目标收获效率并降低机械臂碰撞风险。
- 农业机器人：为农业机器人提供一种移动-观察-采收协调控制方法，实现田间连续作业。