全工作空间控制稳定
在参数辨识中集成惯性、摩擦和液压参数的物理可行性，避免产生物理不可行参数，从而保证基于模型控制器在全工作空间内的控制稳定性。
章俊辉 · Zhang, Fu · 程敏 · 丁孺琦 · 胥冰 · Zong, Huaizhi
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
辨识出的参数满足物理可行性约束，用于基于模型的控制器时，全工作空间内控制稳定。
与未辨识参数相比，跟踪误差与最大速度之比降低50%–56%。
该方法适用于任意自由度的串联液压机械手，不局限于特定构型。