浑浊水域精准对接
通过两级电磁定位信息融合与运动学模型，实现了浑浊或强光环境下AUV对平面坞站的可靠末端对接。
Lin, Mingwei · Lin, Ri · 李德骏 · 杨灿军
IEEE Journal of Oceanic Engineering 2023
采用电磁信号定位，不受水体浑浊和光照条件影响，静态和动态试验最大误差均小于20 cm。
设计了电磁定位信息的两步融合方法，并结合AUV运动学模型和视觉信息，即使光或电磁信标短时缺失也能保持定位。
根据时变感知条件动态调整对接策略，不要求全程同时收到两类信标。