软体机械臂对接坞

11 MPa 密封可靠

一种由三只功能分化的软体机械臂构成的水下对接装置，通过流体驱动与姿态压力反馈控制，实现了对AUV的大姿态容差动态回收。

Lin, Mingwei · Yi, Anzhe · Lin, Ri · Wu, Xin · Bohao, He · Bolun, Zhang · 杨灿军

Ocean Engineering 2024

参数信息

外压密封性能

11 MPa

回收成功率

90 %

最大AUV速度

1.6 m/s

技术优势

回收容差大

三只软体机械臂分别实现引导、捕获和固定，降低了AUV对接时的姿态精度要求。

高压下密封可靠

软体机械臂在11 MPa外压下仍能保持密封，可用于深水作业。

动态回收成功率高

20次动态测试中成功回收两种不同直径的AUV，成功率90%，最大AUV速度1.6 m/s。

应用场景

• 水下机器人回收：在移动平台上动态回收AUV，无需严格对准。
• 海洋机器人作业：为海上作业的AUV提供可靠回收手段。
• 水下软体执行器：用软体机械臂实现引导、捕获与固定。
• 水下自动化对接：以大姿态容差自动对接AUV。
• 水下机器人系统：构成完整的水下机器人回收系统。